Петергоф - весь день. Устанете и впечатлений предостаточно.
Если вы любите пешие прогулки, то на полдня запланируйте Петропавловскую крепость и Артиллерийский музей, а на вторую половину - пешеходную экскурсию по центру с обзором Эрмитажа, Дворцовой набережной и Сенатской площади с Медным всадником.
Начните с крепости, потом Артиллерийский музей, далее пешком по Кронверкскому проспекту (а там стоит корабль "Летучий голландец", тоже интересно взглянуть) до. Тучкова моста. Через мост пешком на стрелку Васильевьского острова, посмотрите Ростральные колонны и Биржу, потом пешком на Дворцовый мост к Эрмитажу и на Дворцовую площадь, а оттуда уже пешочком до Сенатской.
Я думаю, что пешком в общей сложности километра 4-5 придется потопать, но не спеша и в удовольствие оно того стоит