Как мне кажется, тут два важных различных сценария. Ребёнок просто прописан, и ребёнок имеет долю в недвижимости.
Выписать ребёнка в никуда нельзя. Но можно прописать с одним из родителей хоть куда. Поэтому тут может быть весьма не просто, или договариваться с продавцом квартиры, или прописываться к родственникам.
Продать квартиру с долей несовершеннолетнего без разрешения опеки нельзя. Разрешение опека даст только при гарантии предоставления ребёнку не худших условий, и здесь нужно выяснять в конкретном подразделении. Может потребоваться отдать ребёнку больше квадратов. Иногда срабатывает перевод части суммы от продажи на специальный счёт. Но тут уже покупатель может встать в позу, а если ипотека - банк точно встанет в позу; требуя гарантий покупки Вами недвижимости, и отдавая деньги от продажи Вам только после предоставления разрешения от опеки и договора купли-продажи.
Услуги же всяких риэлторских компаний не очень и нужны. А по своему опыту отмечу, что сотрудники таковых подчас готовы нести любую дичь в погоне за клиентом. Тут очень много местных тонкостей, и разбираться наверное лучше самостоятельно, скитаясь по надлежащим госучреждениям.