Правила и запреты обязательны, если их детям в том или ином виде не давать, они их просто сами требуют установить!
Другой вопрос, чтобы эти правила ребенку объяснялись, не просто так "сиди за столом ровно, и как робот суй ложку с супом в рот" (а у этого требования часто подоснова "потому что это ПРАВИЛЬНО", но взрослый сам себе не отдаёт отчёта, почему он сам считает это "правильным"), а, главное, ПОЧЕМУ так нужно делать. Причем на его языке, языке его возраста (3-летка не поймет про ток в розетке, но поймёт, что его "больно покусает").
С той же едой, почему не баловаться, - да балуйся, на здоровье. Только вытирать кефир ты будешь сам (со стола, с пола, застирывать одежду), а некоторые вещи просто банально кончаются (упала котлета на пол - будешь есть без котлеты, больше нет).
Раскиданные игрушки? Я ночью к тебе встаю, одеяло поправить, форточку закрыть, если что сломаю, раздавив, - извини, в темноте не видно, если вечером уберешь, этого не будет... А пылесос что-то съел - ну ты знаешь, когда я пылесосю, убирай раньше...
Если самому себе задавать этот вопрос: "почему?", то многие на самом деле неадекватные правила, вбитые в нас нашими родителями, отпадут сами собой. Зато у других найдутся реальные основания, потому что станут видны причины их появления.
А порой найдутся и правила, исполнения которых мы требуем от ребёнка, у которых подоснова "потому что Я так хочу"... Такие правила могут быть, но их должно быть - минимум. Их исполнения до конца добиться будет реально сложно.
А если детям не объснять, - "бунты были, есть, и будут есть". Причём, ИМХО, весьма обоснованные в этом случае. Потому что дети - такие же люди, как и мы, и у них есть свои желания, не совпадающие с нашими. И вопрос разумного компромисса - это вопрос взрослого.