Частное имхо - отдых должен быть отдыхом, а не проверкой группы на прочность и категорийность маршрута) комфорт и цивилизация не зря появилась, и я обычно с ребенком выбираю и палатки побольше, и стульчики, и.. прочее, лишь бы не на себе волочь. А если поход - то критерий: жесткий минимализм с функционалом. Советов тут дельных надавали море. Если никогда в лесу не ночевали сами, то присоединюсь к советчикам о том, что лучше идти с группой ПВД.
Когда есть машина, то да, можно и с комфортом. Но когда её нет, а желание выехать на природу присутствует, то придумываешь как с минимумом можно отдохнуть по максимому