После общения со знакомой, пошел в кафе, познакомился сразу с двумя девушками, но все-таки не рискнул предложить им близость.
Предложить малознакомой девушке близость называется "съём".
Ваша знакомая вряд ли имела ввиду это, когда давала вам совет.
Согласие девушки на близкие отношения не подразумевает автоматически чего-то конкретного - её желания или нежелания создавать в дальнейшем с вами семью, это нужно обсуждать, а не домысливать.
В моём понимании, ваша знакомая советовала сблизиться с симпатичной вам девушкой (т.е. какие-то чувства для начала обязательны), не заводя с ней разговоров о том, чтобы в итоге непременно стать семьей. Сначала отношения - потом решение о женитьбе, об этом был совет, как я его поняла.